Download PDFOpen PDF in browser The title and the abstract of this preprint are also available in English SLAM Mais Preciso Utilizando Filtro Controlado Aprimorado Por Alinhamento AtivoEasyChair Preprint no. 115626 pages•Date: December 18, 2023AbstractEste trabalho apresenta um novo método, chamado Filtro Controlado com Alinhamento Ativo (FCAA), para abordar o problema de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM). O SLAM tem como objetivo mapear um ambiente desconhecido enquanto estima a trajetória de um agente móvel que se move dentro desse ambiente. O FCAA combina os dois pilares fundamentais do SLAM, alinhamento de varredura e fechamento de laço, em um único processo. O método é inspirado na percepção humana de se localizar e para tal utiliza um mapa mental para se guiar. O FCAA utiliza uma distribuição gaussiana para estimar possíveis poses e realiza o processo de alinhamento em ciclos, onde cada ciclo é influenciado pelos resultados do ciclo anterior. O mecanismo de Alinhamento Ativo é utilizado em cada ciclo para determinar a qualidade de cada uma das possíveis poses, permitindo uma localização e mapeamento simultâneos mais precisos. Foram realizados testes de benchmarking em 5 conjuntos de dados públicos que comprovam a eficácia e eficiência do método proposto. Keyphrases: Alinhamento, Localização, Mapeamento, Percepção, Robôs
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